Abstract: Social behaviors are crucial to improve the acceptance of a robot in human-shared environments. One of the most important social cues is undoubtedly the social space. This human mechanism acts like a repulsive field to guarantee comfortable interactions. Its modeling has been widely studied in social robotics, but its experimental inference has been weakly mentioned. Thereby, this paper proposes a novel algorithm to infer the dimensions of an elliptical social zone from a points-cloud around the robot. The approach consists of identifying how the humans avoid a robot during navigation in shared scenarios, and later use this experience to represent humans obstacles like elliptical potential fields with the previously identified dimensions. Thus, the algorithm starts with a first-learning stage where the robot navigates without avoiding humans, i.e. the humans are in charge of avoiding the robots while developing their tasks. During this period, the robot generates a points-cloud with 2D laser measures from its own framework to define the human-presence zones around itself but prioritizing its closest surroundings. Later, the inferred social zone is incorporated to a null-space-based (NSB) control for a non-holonomic mobile robot, which consists of both trajectory tracking and pedestrian collision avoidance. Finally, the performance of the learning algorithm and the motion control is verified through experimentation.

Resumen: Los comportamientos sociales son esenciales para mejorar la aceptación social de un robot en ambientes compartidos con humanos. Uno de las cualidades más importantes es sin duda el espacio social. Este mecanismo humano actúa como un campo repulsivo para garantizar interacciones confortables. Su modelado ha sido ampliamente estudiado en robótica social, sin embargo su inferencia experimental ha sido apenas mencionada. De esta manera, este trabajo propone un novedoso algoritmo para inferir las dimensiones de una zona social elíptica a partir de una nube de puntos alrededor del robot. El enfoque consiste en identificar cómo los humanos evitan al robot durante una evasión en un ambiente compartido, y posteriormente usar esta experiencia para representar obstáculos humanos como campos elípticos potenciales con las dimensiones previamente identificadas. Para ésto, el algoritmo empieza con una primera etapa de aprendizaje donde el robot navega sin evadir a los humanos, i.e. los humanos estan a cargo de evadir al robot durante el desenvolvimiento de sus tareas. Durante este periodo, el robot genera una nube de puntos de mediciones laser 2D desde su marco de referencia para definir las zonas de no-inferencia humana alrededor de sí mismo, pero priorizando sus cercanías. Posteriormente, la zona social que ha sido inferida se incorpora a un control de movimiento basado en espacios nulos (NSB) para un robot móvil no holonómico, el cual se diseña para seguir trayectorias y evitar colisiones con peatones. Finalmente, el rendimiento del algoritmo de aprendizaje y el control de movimiento es verificado experimentalmente.

A exclusão digital vem ganhando destaque nos últimos anos. As atenções começam a se voltar para este assunto, que já é visto como causa e conseqüência da exclusão em nossa sociedade. O Brasil é palco de desigualdades que criam uma demanda por políticas de transferência e geração de renda. Porém, não basta disponibilizar os meios; é importante mostrar às pessoas como as tecnologias podem contribuir para suas tarefas e atividades, trazendo conhecimento e novas oportunidades. Este trabalho, baseado em pesquisa bibliográfica reflexiva e qualitativa, aborda aspectos que estão normalmente associados com a exclusão digital, como a exclusão social, a sociedade do conhecimento, o e-gov e a economia contemporânea, dentre outros, além de fatores que devem ser levados em consideração para elaboração de políticas de combate à exclusão digital. Como resultado desta reflexão, identificam-se algumas das reais conseqüências e o significado da exclusão digital na sociedade brasileira. O fator motivador deste trabalho foi a observação dos impactos que a tecnologia da informação exerce sobre o trabalho e a vida dos cidadãos brasileiros.

The digital exclusion comes gaining prominence in the last years. The attentions are converging to this subject that is already seen as a cause and consequence of exclusion in our society. Brazil has a lot of inequalities that creates a request for politics of transference and income generation. However, it is not enough become the ways available, it is important show to people how the technologies can contribute for their tasks and activities, bringing knowledge and opportunities. This work, based on bibliographical, reflexive and qualitative researches, approaches the aspects that are usually associated with digital exclusion, as the social exclusion, the knowledge society, the e-gov and contemporary economy, among others, and the factors that need to be taken in consideration to prepare combat politics for digital exclusion. As a result of this reflection, its possible to identify some of the real consequences and the meaning of the digital exclusion in the Brazilian society. The motal of this work was the observation of impacts that information technology over work and the Brazilian citizens' life.