Resumo: A seleção e utilização de genótipos de soja com sementes de alta qualidade fisiológica é importante para possibilitar maior probabilidade de estabelecimento e sucesso da cultura em campo, e, consequentemente, alcançar altas produtividades. Objetivou-se neste trabalho avaliar o controle genético da qualidade fisiológica de sementes de soja a partir de um dialelo parcial. Seis cultivares de soja, previamente selecionadas, grupo 1 (CD 201, CA 115, MS 8400) e grupo 2 (CD 202, Syn 1263, Syn 1279), foram intercruzadas utilizando-se um esquema de dialelo parcial, gerando 24 tratamentos. Sementes dessas cultivares e destes cruzamentos foram avaliadas quanto à qualidade fisiológica das sementes a partir de testes de germinação, primeira contagem de germinação, envelhecimento acelerado, emergência e índice de velocidade de emergência de plântulas. Foram avaliados os teores de lignina nos tegumentos das sementes de soja. Foram analisados os efeitos da capacidade geral (CGC) e específica de combinação (CEC) e os efeitos recíprocos. Há efeito significativo dos genes aditivos e não aditivos para os caracteres de qualidade de sementes, e efeito pronunciado de recíprocos, o que sugere a presença do efeito materno. Não há correlação entre o teor de lignina e testes fisiológicos para os genótipos estudados.

Abstract: The selection of soybean genotypes with seeds of high physiological quality is key to increasing the likelihood of establishment and success in the field and thus reaping higher yields. The aim of this study was to evaluate the genetic control of the physiological quality of soybean seeds from a partial diallel cross. Six previously selected soybean cultivars, group 1 (CD 201, CA 115, MS 8400) and group 2 (CD 202, Syn 1263, Syn 1279), were intercrossed by a partial diallel cross, totalizing 24 treatments. Seeds from these cultivars and crosses were evaluated for seed physiological quality based on germination tests, first germination count, accelerated aging, seedlings emergence, and emergence speed index. The lignin content in the soybean seed coat was evaluated. The effects on general and specific combining ability and reciprocal effects were analyzed. There were significant additive and non-additive effects of the genes on the seed quality traits and pronounced effects on the reciprocal traits, which suggest the presence of a maternal effect. Lignin content was not correlated with the physiological test results in the studied genotypes.

Este trabalho apresenta o estudo da modelagem dinâmica de uma perna de robô quadrúpede utilizando a formulação de Euler-Lagrange, e uma comparação dos modelos com o protótipo do mecanismo construído em laboratório. Na modelagem, destaca-se o efeito das matrizes C(q,dq/dt) e G(q) (forças centrífugas e de Coriolis, e os torques devido às forças gravitacionais, respectivamente). O objetivo é investigar os efeitos de uma simplificação do modelo, desconsiderando essas matrizes no modelo dinâmico desenvolvido para um robô quadrúpede. Esta situação é discutida em função da relevância das massas dos elos e velocidades linear e angular que os elos da perna do robô desenvolvem em seus movimentos. Busca-se propor um modelo dinâmico simplificado, baseado na formulação Euler-Lagrange, para robôs quadrúpedes de pequeno porte. Resultados apresentados em simulações com e sem a aplicação das matrizes C(q,dq/dt) e G(q) mostram respostas com semelhanças significativas quanto à simplificação no modelo dinâmico. Finalizando o trabalho, é feita uma análise dos resultados de simulações numéricas (com e sem simplificação) e dos resultados experimentais obtidos em laboratório.

This work presents the application of Euler-Lagrange formulation in dynamics modelling of the quadruped robot leg mechanism, and a comparison of performance between these models with experimental results using a leg prototype. In this formulation, the effects of C(q,dq/dt) and G(q), matrices representing centrifugal and Coriolis forces and gravitational torques, are analyzed. A possible simplification in the Euler-Lagrange formulation is studied concerning the modelling of leg mechanism. This simplification is discussed considering the links mass, and the linear and angular speeds that the leg executes during the walk. The goal is to propose a simplified dynamic model based on the Euler-Lagrange formulation for small quadruped robots. The results obtained by numerical simulations, with and without C(q,dq/dt) and G(q) considered in the model, show similar performances. A comparison and analysis of the simulations results and experimental results close the paper.