Abstract Background: bleeding is a very common complication after tonsillectomy and is often treated through cauterization of the tonsillar bed. However, in some cases ligation or embolization of the source of the bleeding due to vascular injury is deemed necessary. Case report: this is the case of a 7-year-old boy that underwent repair and revascularization of his left carotid axis with an autologous vascular graft due to recurrent bleeding postonsillectomy refractory to previous embolization of the left external carotid artery.

Resumen Introducción: el sangrado es una complicación común después de una amigdalectomía y habitualmente se trata con cauterización del lecho quirúrgico. Sin embargo, en algunos pacientes, cuando el sangrado es secundario a una lesión vascular, es necesaria la ligadura o la embolización del vaso lesionado. Caso clínico: presentamos el caso de un paciente de 7 años de edad que requirió reparación y revascularización del eje carotídeo izquierdo con injerto autólogo debido a sangrado recurrente y refractario a embolización de la arteria carótida externa izquierda posamigdalectomía.

ABSTRACT Introduction: Evidence indicates that the splenic artery presents a common pattern taking into account: origin, route and termination, however, sometimes anatomical variants of elementary importance for surgical specialties may appear. Objective: To describe the common pattern and the anatomical variants of the splenic arterial system in the adult man. Methods: A cross-sectional descriptive study with a universe made up of all the anatomical blocks existing in the department was carried out, whose noon-probabilistic sample at the authors discretion was made up of 25 anatomical blocks. The information was collected in a form containing the variables under study. The common pattern and the anatomical variants of the splenic artery were characterized considering the origin, route, collateral branches and terminal branches. The length and external diameter at the origin and termination of the splenic artery were determined. The anatomical pieces were acquired by agreement complying with the established ethical aspects. For the collection of information, a form containing the variables under study and the results processed in Excel using the statistical software SPSS 25.0 was prepared. Results: In most of the anatomical pieces, the common pattern of the splenic artery prevailed, corresponding to 88% and only variants of the norm were observed in 3 blocks, representing 12 %. The winding path predominated in 22 pieces, while in 2 pieces presented a serpentine path was observed and in 1 piece rectilinear one. The maximum length found of the splenic artery was 205 mm while the minimum length was 102 mm. Conclusions : The common pattern prevailed according to origin, route and termination of the splenic artery prevailed over the anatomical variants.

RESUMEN Introducción: Evidencias indican que la arteria esplénica presenta un patrón común al tener en cuenta: origen, trayecto y terminación; sin embargo, en ocasiones pueden aparecer variantes anatómicas de importancia elemental para las especialidades quirúrgicas. Objetivo: Describir el patrón común y las variantes anatómicas del sistema arterial esplénico en el hombre adulto. Métodos: Se realizó un estudio descriptivo, transversal con un universo conformado por todos los bloques anatómicos existentes en el departamento, cuya muestra no probabilística a criterio de los autores quedó constituida por 25 bloques anatómicos. La información fue recogida en un formulario contentivo de las variables objeto de estudio. Se caracterizó el patrón común y las variantes anatómicas de la arteria esplénica considerando el origen, trayecto, ramas colaterales y ramas terminales. Se determinó la longitud y el diámetro externo en el origen y terminación de la arteria esplénica. Las piezas anatómicas fueron adquiridas mediante convenio cumpliendo los aspectos éticos establecidos. Para la recolección de la información se confeccionó un formulario contentivo de las variables que fueron objeto de estudio y los resultados procesados en Excel mediante el software estadístico SPSS 25.0. Resultados: En la mayoría de las piezas anatómicas predominó el patrón común de la arteria esplénica correspondiente al 88 % y solo se observaron variantes de la norma en tres bloques representando el 12 %. Prevaleció el trayecto sinuoso en 22 piezas, mientras que en dos se observó el serpenteado y en una pieza el rectilíneo. La longitud máxima encontrada de la arteria esplénica fue de 205 mm mientras que la longitud mínima de 102 mm. Conclusiones: Se observó el patrón común según origen, trayecto y terminación de la arteria esplénica sobre las variantes anatómicas.

ABSTRACT The objective of this research is to present a methodology proposal for the diagnosis of failures in the industry based on decision trees and fuzzy logic. Decision trees have among their advantages simplicity and ease of interpretation. While fuzzy logic provides capabilities for managing the uncertainty of the knowledge provided by process experts. This new methodology makes the contribution of offering a method to avoid the need to have a large training database during the development process for the diagnosticator, which will imply the use of a fault symptom table. In addition, the PMML standard is used to transmit the information of the model obtained in the configuration application to the application that performs the online monitoring tasks. The effectiveness of the methodology is analyzed in a real case, specifically in the diagnosis of failures of a water treatment process for injection in the pharmaceutical industry.

RESUMEN La presente investigación tiene como objetivo presentar una propuesta de metodología para el diagnóstico de fallos en la industria basado en árboles de decisión y lógica difusa. Los árboles de decisión tienen entre sus ventajas la sencillez y facilidad de interpretación. Mientras que, la lógica difusa, brinda capacidades para el manejo de la incertidumbre del conocimiento aportado por los expertos del proceso. Esta nueva metodología evita tener que contar con una gran base de datos de entrenamiento durante el proceso de desarrollo del diagnosticador y en su lugar usar una tabla de síntomas de fallos. Además, se hace uso del estándar PMML para transmitir la información del modelo obtenido en la aplicación de configuración a la aplicación que realiza las tareas de monitoreo en línea. La efectividad de la metodología se analiza en un caso real, específicamente en el diagnóstico de fallos de un proceso de tratamiento de agua para inyección de la industria farmacéutica.

Abstract BACKGROUND: Atrial septal aneurysm is a saccular deformation of the thin tissue of the interatrial septum usually located in the foramen ovale, whose deformation can occur toward the right atrium, left atrium or both. It is a rare finding during fetal echocardiographic examination, with a prevalence of 0.6 to 1.7%. CLINICAL CASES: Case 1: 20-year-old female patient. On cardiac echocardiographic examination at 36 weeks a situs solitus was found with cardiac axis at 40 degrees, cardiothoracic area 0.25-0.35 normal, fetal heart rate 134 beats per minute, regular rhythm, no pericardial effusion. Postnatal transthoracic echocardiography showed: situs solitus, concordant connections, without evidence of intra or extracardiac shunts. Case 2: 20-year-old patient. Advanced cardiac ultrasound examination at 37 weeks found: situs solitus, cardiac axis at 47 degrees, normal cardiothoracic area, fetal heart rate of 140 beats per minute, regular rhythm, no pericardial effusion. Postnatal transthoracic echocardiography reported: situs solitus, concordant connections, without evidence of intra or extracardiac shunts. CONCLUSIONS: Although interatrial septal aneurysms are usually an isolated finding in fetal echocardiography, they are considered a benign and transient process. Sometimes they are associated with other cardiac anomalies, so when the diagnosis is suspected, basic and advanced echocardiography should be performed to rule out associated anomalies.

Resumen INTRODUCCIÓN: El aneurisma del septo interauricular es una deformación sacular del tejido delgado del septo interatrial situado, generalmente, en la zona del foramen oval, cuya deformación puede ocurrir hacia las aurículas derecha, izquiera o ambas. Es un hallazgo raro durante la exploración ecocardiográfica fetal, con prevalencia del 0.6 al 1.7%. CASOS CLÍNICOS: Caso 1: Paciente de 20 años. En la exploración ecográfica cardiaca a las 36 semanas se encontró un situs solitus con eje cardiaco a 40 grados, área cardiotorácica 0.25-0.35 normal, frecuencia cardiaca fetal de 134 latidos por minuto, ritmo regular, sin derrame pericárdico. En la ecocardiografía transtorácica posnatal se encontraron: situs solitus, conexiones concordantes, sin evidencia de cortocircuitos intra o extracardiacos. Caso 2: Paciente de 20 años. En la exploración ecográfica cardiaca avanzada a las 37 semanas se encontraron: situs solitus, eje cardiaco a 47 grados, área cardiotorácica normal, frecuencia cardiaca fetal de 140 latidos por minuto, ritmo regular, sin derrame pericárdico. La ecocardiografía transtorácica posnatal reportó: situs solitus, conexiones concordantes, sin evidencia de cortocircuitos intra o extracardiacos. CONCLUSIONES: Si bien los aneurismas del septo interauricular suelen ser un hallazgo aislado en la ecocardiografía fetal, se consideran un proceso benigno y transitorio. Algunas veces se asocian con otras anomalías cardiacas, por lo que al tener la sospecha diagnóstica debe practicarse una ecocardiografía básica y avanzada para descartar anomalías asociadas.

ABSTRACT Background: mortality from severe head trauma is high and is due to the intracranial hemodynamic disorders that it causes. Objective: to determine the patterns of cerebral blood flow in the patient with head trauma and its relationship with mortality. Methods: descriptive, cross-sectional study carried out in the Arnaldo Milían Castro Clinical-Surgical Hospital Serious Care Units, Santa Clara, Villa Clara province, from 2004 to 2007 and from 2018 to 2020. The transcranial Doppler ultrasound was performed in 82 patients, in the first 24 hours after admission, after hemodynamic and respiratory stability. The Glasgow coma scale variables, cerebral blood flow patterns and mortality were determined. The information was processed using the statistical program SPSS / PC version 15 for Windows, statistical processing with univariate analysis was applied. Results: 82 patients were studied, with mortality of 37.8% of the total; the highest fatality occurred among patients older than 65 years (60%) (p = 0.01). The Glasgow coma scale of 8 or less points included 67 patients, with a mortality of 43% (p = 0.00). The cerebral ischemic pattern was the most diagnosed (43.9%) with a mortality of 74% (p = 0.03). Conclusions: the ischemic blood flow pattern is the most frequent and has a significant relationship with mortality. The Glasgow coma scale has a significant relationship with the mortality of patients with head trauma.

RESUMEN Fundamento: la mortalidad por traumatismo craneoencefálico grave es elevada y se debe a los disturbios hemodinámicos intracraneales que este provoca. Objetivo: determinar los patrones de flujo sanguíneo cerebral en el paciente con traumatismo craneoencefálico y su relación con la mortalidad. Métodos: estudio descriptivo, transversal realizado en las Unidades de Atención al Grave del Hospital Clínico-Quirúrgico Arnaldo Milían Castro, de Santa Clara, provincia Villa Clara, desde el año 2004 al 2007 y del 2018 al 2020. El ultrasonido Doppler transcraneal se le realizó a 82 pacientes, en las primeras 24 horas del ingreso, posterior a la estabilidad hemodinámica y respiratoria. Se determinaron las variables escala de coma de Glasgow, patrones de flujo sanguíneo cerebral y la mortalidad. La información fue procesada mediante el programa estadísticos SPSS/PC versión 15 para Windows, se aplicó un procesamiento estadístico con análisis univariado. Resultados: se estudiaron 82 pacientes, con una letalidad del 37,8 % del total; la mayor letalidad ocurrió entre los pacientes mayores de 65 años(60 %)(p=0,01). La escala de coma de Glasgow de 8 o menos puntos incluyó a 67 pacientes, con mortalidad del 43 % (p=0.00). El patrón isquémico cerebral fue el más diagnosticado (43,9 %) con una mortalidad del 74 %(p=0.03). Conclusiones: el patrón de flujo sanguíneo isquémico es el más frecuente y tiene una significativa relación con la mortalidad. La escala de coma de Glasgow tiene una relación significativa con la mortalidad del paciente con traumatismo craneoencefálico.

Abstract Background Elevated pulmonary vascular resistance remains a major problem for heart transplant (HT) candidate selection. Objective This study sought at assess the effect of pre-HT sildenafil administration in patients with fixed pulmonary hypertension. Methods This retrospective, single-center study included 300 consecutive, HT candidates treated between 2003 and 2013, in which 95 patients had fixed PH, and of these, 30 patients were treated with sildenafil and eventually received a transplant, forming Group A. Group B included 205 patients without PH who underwent HT. Pulmonary hemodynamics were evaluated before HT, as well as 1 week after and 1 year after HT. Survival was compared between the groups. In this study, a p value < 0.05 was considered statistically significant. Results After treatment with sildenafil but before HT, PVR (-39%) and sPAP (-10%) decreased significantly. sPAP decreased after HT in both groups, but it remained significantly higher in group A vs. group B (40.3 ± 8.0 mmHg vs 36.5 ± 11.5 mmHg, p=0.022). One year after HT, sPAP was 32.4 ± 6.3 mmHg in group A vs 30.5 ± 8.2 mmHg in group B (p=0.274). The survival rate after HT at 30 days (97% in group A versus 96% in group B), at 6 months (87% versus 93%) and at one year (80% vs 91%) were not statistically significant (Log-rank p=0.063). After this first year, the attrition rate was similar among both groups (conditional survival after 1 year, Log-rank p=0.321). Conclusion In patients with severe PH pre-treated with sildenafil, early post-operative hemodynamics and prognosis are numerically worse than in patients without PH, but after 1 year, the medium to long-term mortality proved to be similar. (Arq Bras Cardiol. 2021; 116(2):219-226)

Resumo Fundamento A resistência vascular pulmonar elevada ainda é um grande problema na seleção de candidatos ao transplante cardíaco. Objetivo Nosso objetivo foi avaliar o efeito da administração de sildenafila pré-transplante cardíaco em pacientes com hipertensão pulmonar fixa. Métodos O estudo retrospectivo, de centro único, incluiu 300 candidatos a transplante cardíaco consecutivos tratados entre 2003 e 2013. Destes, 95 pacientes tinham hipertensão pulmonar fixa e, dentre eles, 30 pacientes foram tratados com sildenafila e acabaram passando pelo transplante, formando o Grupo A. O Grupo B incluiu 205 pacientes sem hipertensão pulmonar que passaram pelo transplante cardíaco. A hemodinâmica pulmonar foi avaliada antes do transplante, 1 semana e 1 ano após o transplante. A taxa de sobrevivência foi comparada entre os grupos. Neste estudo, um P valor < 0,05 foi considerado estatisticamente significativo. Resultados Após o tratamento com sildenafila, mas antes do TxC, a RVP (-39%) e a PAPs (-10%) diminuíram significativamente. A PAPs diminuiu após o TxC em ambos os grupos, mas permaneceu significativamente alta no grupo A em relação ao grupo B (40,3 ± 8,0 mmHg versus 36,5 ± 11,5 mmHg, P=0,022). Um ano após o TxC, a PAPs era 32,4 ± 6,3 mmHg no Grupo A versus 30,5 ± 8,2 mmHg no Grupo B (P=0,274). O índice de sobrevivência após o TxC 30 dias (97% no grupo A versus 96% no grupo B), 6 meses (87% versus 93%) e um ano (80% versus 91%) após o TxC não foi estatisticamente significativo (Log-rank P=0,063). Depois do primeiro ano, o índice de mortalidade era similar entre os dois grupos (sobrevivência condicional após 1 ano, Log-rank p=0,321). Conclusão Nos pacientes com HP pré-tratados com sildenafila, a hemodinâmica pós-operatória inicial e o prognóstico são numericamente piores em pacientes sem HP, mas depois de 1 ano, a mortalidade em médio e longo prazo são semelhantes. (Arq Bras Cardiol. 2021; 116(2):219-226)

Resumen El siguiente artículo busca exponer de manera general y resumida los puntos más relevantes de la explicación acerca del origen del capitalismo en Occidente tanto para Marx como para Weber. A partir de esta exposición se dilucida la conexión entre ambos análisis en lo que concierne a la época en la que se origina el capitalismo y a la mirada fundamentalmente económica que gobierna las explicaciones de ambos autores. Estos, sin embargo, al incorporar elementos políticos y religiosos en sus análisis, problematizan aquellas lecturas reduccionistas que los separan a partir de las posturas materialistas y económicas por parte de Marx, así como las espirituales e ideológicas por parte de Weber. A continuación, se hace un análisis de la relación entre el capitalismo y su forma política correspondiente, es decir, del Estado moderno y del ethos económico de esta forma de Estado, (burgués para Marx, racional-legal para Weber) para dar un comentario acerca de las diferentes posturas políticas de estos autores en lo que concierne a la valoración del capitalismo burgués en Occidente.

Abstract The following article aims to explain, in general terms, some of the most relevant issues regarding the origins of Western capitalism, according to Karl Marx and Max Weber. In this exposition, the connection between both analyses is clear in terms of the inception of capitalism and the fundamentally economic outlook that governs both authors ' points of view. This connection, despite the inclusion of political and religious themes in both their analyses, problematics the reductionist readings that divide them based on the materialistic and economic postures of Marx, and spiritual and ideological postures of Weber. In addition, the relationship between capitalism and its correspondent political form is analyzed, that is to say, the modern state and economic ethos of this kind of state (bourgeois, according to Marx, and rational-legal according to Weber), in order to make a comment about the different political positions of these two authors regarding the valuation of bourgeois capitalism in the West.

Resumo O artigo a seguir busca expor de maneira geral e resumida os pontos mais relevantes da explicação acerca da origem do capitalismo em Ocidente tanto para Marx quanto para Weber. A partir desta exposição, diluáda-se a conexão entre ambas as análises no que concerne à época na que se origina o capitalismo e o olhar fundamentalmente econômico que governa as explicações de ambos os autores; que, no entanto, ao incorporar elementos políticos e religiosos em suas análises, problematizam aquelas leituras reduccionistas que os separam a partir de posturas materialistas e econômicas por parte de Marx, e espirituais e ideológicas pelo lado de Weber. A continuação, se faz uma análise da relação entre o capitalismo e sua forma de Estado, (burguês para Marx, racional-legal para Weber) para dar um comentário acerca das diferentes posturas políticas destes autores no que concerne à valoração do capitalismo burguês em ocidente.

RESUMEN Las manifestaciones renales de la espondiloartritis son poco comunes. Se presenta el caso de un paciente con espondilitis anquilosante de 9 anos de evolución, con intensa inflamación y secuelas articulares y con un deterioro significativo en su calidad de vida. En la evaluación inicial, el paciente tenía una creatinina sérica de 1,44mg/dL y una proteína en orina de 24 horas en un rango subnefrótico (1,44 g). La biopsia renal mostró la presencia de material congofílico que confirmaba el diagnóstico de amiloidosis AA. Se inició tratamiento con un anti-TNF, con mejoría clínica, especialmente con respecto al componente articular.

ABSTRACT Renal manifestations of spondyloarthritis are rare. The case is presented of a patient with ankylosing spondylitis of nine years of evolution. He had intense inflammation, as well as articular sequelae, with a significant deterioration in his quality of life. At the initial evaluation, the patient had a serum creatinine of 1.44mg/dL and a 24-h urine protein in the sub-nephrotic range (1.44 g). Renal biopsy showed the presence of Congophilic material, confirming the diagnosis of AA amyloidosis. Treatment with a TNF blocking agent was initiated with clinical improvement, especially regarding articular disease.

Abstract Introduction: obesity has become a worldwide health problem due to its relationship with cardiovascular morbimortality, thus bariatric surgery is considered as one of the main solutions for the correction of excess weight and, consequently, the improvement of its associated heart diseases. Objective: to compare vertical gastrectomy (VG) and biliopancreatic diversion (BPD) by observing echocardiographic characteristics both before and after surgery, as well as to evaluate surgical outcome in terms of the BAROS scale. Methods: results were collected from the echocardiographic testing requested for the preoperative study of patients who underwent surgery over the course of 24 months (from January 2014 to December 2015), as well as their anthropometric data. These were compared with postoperative parameters measured at 3 years after surgery. Results: finally, 26 patients were selected (13 VG and 13 BPD) with a mean age of 42 yrs. VG: initial BMI: 44.6 ± 17.1; final BMI: 31.8 ± 111.3 (p < 0.01); BPD: initial BMI: 48.1 ± 114.2; final BMI: 32.7 ± 110.4 (p < 0.01). Echocardiography: normal systolic function: 100% vs 92%; normal diastolic function: 88.5% vs 69.2%; no valvulopathy: 80% vs 69%; normal left atrium: 76.9% vs 73.1% (p > 0.05); HTA: 38.5% vs 19.2% (p < 0.05), preoperatively and postoperatively, respectively. Conclusions: no significant differences were found between the two groups studied with different techniques, although a slight deterioration in diastolic function was found in both groups. The comorbidities associated with obesity improved in both groups, and the surgery was scored as positive. The scant variation revealed by echocardiography prompts to reconsider its systematic preoperative use in these patients given the low cost-benefit ratio.

Resumen Introducción: la obesidad se ha convertido en un problema de salud a nivel mundial de primera magnitud por su relación con la morbimortalidad cardiovascula. Así, la cirugía bariátrica se plantea como una de las soluciones principales para la corrección del exceso de peso y, consecuentemente, la mejorí: a de las cardiopatías asociadas. Objetivo: comparar la gastrectomía vertical (GV) con la derivación biliopancreática de tipo Scopinaro (DBP) para observar la repercusión, desde el punto de vista ecocardiográfico, de los cambios que se producen en la estructura cardiaca tras la cirugía. Además, evaluar el resultado quirúrgico en función de la escala BAROS. Material y métodos: se recogieron los resultados de la ecocardiografía incluida en el estudio preoperatorio de los pacientes candidatos a cirugía bariátrica de nuestro hospital, intervenidos en un periodo de 2 años (de enero 2014 a diciembre 2015), junto a los datos antropométricos y de comorbilidad. Estos se compararon con los resultados postoperatorios medidos a los 3 años de la cirugía. Resultados: finalmente se seleccionaron 26 pacientes (13 GV y 13 DBP), con una edad media de 42 años. GV: IMC inicial de 44,6 ± 17,1; IMC final de 31,8 ± 111,3 (p < 0,01). DBP: IMC inicial de 48,1 ± 14,2; IMC final de 32,7 ± 110,4 (p < 0,01). Ecocardiografía: función sistólica normal: 100% vs. 92%; función diastólica normal: 88,5% vs. 69,2%; sin valvulopatía: 80% vs. 69%; aurícula izquierda normal: 76,9% vs. 73,1% (p > 0,05); HTA: 38% vs. 19% (p < 0,05), en el preoperatorio y postoperatorio, respectivamente. Conclusiones: no se encontraron diferencias significativas entre los dos grupos estudiados con técnicas diferentes, si bien pudo encontrarse un ligero deterioro de la función diastólica en ambos grupos. Las comorbilidades asociadas a la obesidad mejoraron en ambos grupos y el grado de evaluación de la cirugía fue positivo. La escasa variación de la ecocardiografía hace replantearse su uso sistemático en el preoperatorio de estos pacientes por el bajo índice coste-beneficio.

Abstract During November 2010, a tarabundí vole, Microtus oaxacensis Goodwin, 1966 and 2 Mexican harvest mice, Reithrodontomys mexicanus Sassure, 1860 collected in Oaxaca, Mexico, were examined for helminths. The nematode Aspiculuris mexicana n. sp., was found in the colon of both species. This parasite is characterized by 2 clear synapomorphies: 1) cervical alae ending abruptly at the middle-length of esophageal bulb, and 2) the presence of 16 caudal papillae with unique arrangement: 3 preanal pairs; 1 pair adanal; a single papilla immediately postanal; 2 postanal pairs; 1 single ventral papilla, and 1 ventral pair far away from the anus. In addition, this work presents an updated taxonomic key for 17 of the 20 valid species included in the genus.

Resumen Durante noviembre de 2010, un ejemplar del topillo Microtus oaxacensis Goodwin, 1966 y 2 del ratón cosechero mexicano Reithrodontomys mexicanus Sassure, 1860 colectados en Oaxaca, México, fueron examinados en busca de helmintos. El nemátodo Aspiculuris mexicana n. sp. fue localizado en el colon de ambas especies. Este parásito se caracteriza por 2 sinapomorfías claras: 1) alas cervicales terminando abruptamente en la región media del bulbo esofágico y 2) presencia de 16 papilas caudales con una distribución particular: 3 pares preanales; 1 par adanal; 1 papila media postanal; 2 pares postanales; 1 papila ventral y 1 par ventral lejos del ano. En este artículo se incluye una clave taxonómica actualizada para 17 de las 20 especies válidas del género.

Abstract: Commonly, the improper signaling in road construction zones is the cause of different accidents to drivers, pedestrians, and road construction workers. The signaling used when a vehicle is approaching a repairing section could be classified into two classes: stationary or active. Nevertheless, active warning systems have demonstrated to reduce accidents in road work zones. Within the active signaling class we have: portable changeable message sign, flashing arrow signs, flagman, to mention some. This paper describes the implementation of two robotic flagmen controlled by the Controller Area Network (CAN) protocol. Each robotic flagman can perform four different actions: speed reduction (right and left) and lane change (right and left). The electronic circuitry and mechanical motors of the two robotic flagmen have the option to be powered by a solar charging system considering working zones where there is no access to the electric grid. The solar charging system guarantees a sufficient electrical power supply for night conditions operations. Also, the CAN protocol can be used to monitor the correct operability of the robotic flagmen thus eliminating the need to incorporate more expensive electronic devices such as cameras. The hardware combination in the control, monitoring, and solar charging system allow us to propose a low-cost practical implementation. The results of our implementation show that the longest response time of the robot is less than 850 ms once that the CAN message has been sent to the network. This demonstrates that our proposal can meet real-time implementation requirements.