Combinação do algoritmo SURF e de uma abordagem baseado em valores de disparidade para mapeamento indoor 3D usando dados RGB-D

Resumo

Neste trabalho é apresentado um método para mapeamento 3D de ambientes internos usando dados RGB-D. Há basicamente dois aspectos importantes a serem discutidos neste trabalho: 1) o método explora um esforço conjunto entre o algoritmo SURF e um modelo matemático baseado em uma abordagem disparidade-a-plano para registo de nuvens de pontos. Uma vez que a tarefa de registro das nuvens de pontos acumula erros, ocorrem erros de fechamento; 2) A matriz de variância-covariância que descreve a incerteza dos parâmetros de transformação (rotação 3D e translação 3D) é usada para a deteção de erro de fechamento na tarefa de otimização baseada em grafos. Para demonstrar e avaliar a eficácia do método proposto foram usados conjuntos de dados experimentais obtidos em três ambientes internos com diferentes níveis de detalhes. Os resultados experimentais mostram que o método proposto pode criar mapas 3D com um erro de 11,97 cm que corresponde a uma acurácia posicional em torno de 1,5% da distância de 9 m percorrida pelo sensor.

Palavras-chave
Dados RGB-D; algoritmo SURF; Modelo de disparidade; Erro de fechamento; Otimização por grafos