Importantes tarefas robóticas poderiam ser eficientemente executadas por manipuladores potentes e precisos. No entanto, alta precisão absoluta é geralmente difícil de ser obtida em grandes manipuladores capazes de produzir forças de alta intensidade, devido às distorções elásticas e geométricas do sistema. Um método é apresentado para identificar, através de medições indiretas, as fontes de erro de posicionamento da extremidade de grandes manipuladores. O método não requer uma modelagem estrutural explícita do sistema. Ambos os erros geométricos e elásticos de posicionamento são identificados. Esses valores são usados para predizer e compensar os erros da extremidade do robô em função da configuração e de forças medidas, melhorando a precisão absoluta do sistema. O método é aplicado a um grande robô médico de alta precisão. Resultados experimentais demonstram que o método é capaz de corrigir eficientemente os erros de posicionamento do sistema.
Calibragem de robôs; manipuladores flexíveis; sistemas médicos
