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Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica

versão impressa ISSN 0103-1759

Resumo

GUENTHER, Raul  e  PERONDI, Eduardo André. O controle em cascata de sistemas pneumáticos de posicionamento. Sba Controle & Automação [online]. 2004, vol.15, n.2, pp.149-161. ISSN 0103-1759.  https://doi.org/10.1590/S0103-17592004000200004.

Este trabalho trata do controle dos sistemas pneumáticos de posicionamento e propõe uma estratégia em cascata que possibilita superação de diversos obstáculos inerentes ao seguimento preciso de trajetórias com estes sistemas. A convergência exponencial dos erros de seguimento em malha fechada no caso ideal é demonstrada utilizando o método de Lyapunov. Apresentam-se também as propriedades de robustez da malha fechada. Uma implementação experimental atesta a eficácia da estratégia.

Palavras-chave : Atuadores pneumáticos; controle em cascata; robótica; linearização por realimentação.

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