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Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica

versão impressa ISSN 0103-1759

Resumo

ZACHI, Alessandro R. L.; LIU, Hsu; LIZARRALDE, Fernando  e  LEITE, Antonio C.. Adaptive control of nonlinear visual servoing systems for 3D cartesian tracking. Sba Controle & Automação [online]. 2006, vol.17, n.4, pp.381-390. ISSN 0103-1759.  http://dx.doi.org/10.1590/S0103-17592006000400001.

Este trabalho apresenta uma estratégia de controle para robôs manipuladores realizarem rastreamento cartesiano 3D utilizando servovisão. Considerando uma câmera fixa, o movimento cartesiano 3D é decomposto em um movimento 2D sobre um plano ortogonal ao eixo óptico e em outro movimento 1D paralelo ao mesmo eixo. Uma abordagem de servovisão baseada em imagem é utilizada para tratar o problema de controle não-linear, gerado pela variação de profundidade, sem a necessidade de estimar esta medida. Devido à ausência de calibração da câmera, um método de controle adaptativo é utilizado para assegurar rastreamento planar e de profundidade nas coordenadas da imagem. A malha de controle de profundidade é fechada através da medição da área da imagem de um objeto fixado no efetuador do robô. Simulação e resultados experimentais, obtidos com um robô manipulador real, ilustram a viabilidade do esquema proposto.

Palavras-chave : Servovisão Adaptativa; Rastreamento; Controle de Profundidade; Sistemas Robóticos Incertos.

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