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Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica

Print version ISSN 0103-1759

Abstract

SELVATICI, Antonio Henrique Pinto  and  COSTA, Anna Helena Reali. Aprendizado da coordenação de comportamentos primitivos para robôs móveis. Sba Controle & Automação [online]. 2007, vol.18, n.2, pp. 173-186. ISSN 0103-1759.  http://dx.doi.org/10.1590/S0103-17592007000200004.

Para ter uma aplicação real, um robô móvel deve poder desempenhar sua tarefa em ambientes desconhecidos. Uma arquitetura para robôs móveis que se adapte ao meio em que o robô se encontra é então desejável. Este trabalho apresenta uma arquitetura adaptativa para robôs móveis, de nome AAREACT, que aprende como coordenar comportamentos primitivos codificados por Campos Potenciais através de Aprendizado por Reforço. A atuação da arquitetura proposta, após uma fase de aprendizado inicial, é comparada com a apresentada por uma arquitetura com coordenação fixa dos comportamentos, demonstrando melhor desempenho para diversos ambientes. Os experimentos foram realizados no simulador do robô Pioneer, da ActivMedia Robotics®. Os resultados experimentais obtidos neste trabalho apontam também a alta capacidade de adaptação da arquitetura AAREACT para um ambiente e tarefa especificos.

Keywords : Robótica móvel; arquitetura de controle; comportamentos reativos; aprendizado por reforço.

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