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Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica

Print version ISSN 0103-1759

Abstract

TREVIZAN, Felipe Werndl  and  BARROS, Leliane Nunes de. Robótica cognitiva: programação baseada em lógica para controle de robôs. Sba Controle & Automação [online]. 2007, vol.18, n.2, pp. 187-198. ISSN 0103-1759.  http://dx.doi.org/10.1590/S0103-17592007000200005.

A área de Robótica Cognitiva tem como principal objetivo desenvolver agentes robóticos capazes de realizar funções de alto-nível, especificando o programa de controle do robô em uma linguagem de programação baseada em lógica. Desta forma, é possível declarar e verificar propriedades do agente como prova de teoremas. Além disso, uma especificação feita em uma linguagem formal pode ser executável, o que permite simular o comportamento do agente através dessa especificação. Este artigo apresenta o desenvolvimento, passo a passo, de um agente para um robô Lego® MindStorms™, usando IndiGolog - uma linguagem para especificação de agentes baseada no Cálculo de Situações. Como exemplo de aplicação, foi escolhido o problema clássico do Mundo do Wumpus para o qual a construção de um agente completo envolve a integração das seguintes técnicas de: planejamento reativo, planejamento para satisfação de metas e realização de tarefas (planejamento hierárquico), execução de ações, raciocínio com informação incompleta, geração e raciocínio hipotético sobre o estado do mundo e mudanças de crença.

Keywords : Planejamento; planejamento online; Golog; Legolog; Cálculo de Situações; Lego® MindStorms™.

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