Abstract

FREITAS, Gustavo M.; LEITE, Antonio C.  and  LIZARRALDE, Fernando. Controle de sistemas robóticos com restrições cinemáticas. Sba Controle & Automação [online]. 2011, vol.22, n.6, pp. 559-572. ISSN 0103-1759.  http://dx.doi.org/10.1590/S0103-17592011000600002.

Este artigo considera o problema de controle de postura para sistemas robóticos com restrições cinemáticas. A ideia principal é considerar as restrições cinemáticas dos mecanismos a partir de suas equações estruturais, ao invés de usar explicitamente a equação de restrição. Um estudo de caso para robôs paralelos e robôs cooperativos é discutido baseado nos conceitos de cinemática direta, cinemática diferencial, singularidades e controle cinemático. Resultados de simulação, obtidos a partir de um mecanismo Four-Bar linkage, uma plataforma de Gough-Stewart planar e dois robôs cooperativos, ilustram a aplicabilidade e versatilidade da metodologia proposta.

Keywords : robôs paralelos; robôs redundantes; coordenação multi-rôbos; singularidades cinemáticas.