Este relato discute a importância da territorialização para a formação médica a partir da análise de uma experiência de ensino em um curso de Medicina. O curso de Medicina nesta instituição de ensino superior está organizado por módulos, sendo um deles o módulo Atenção Primária em Saúde. Nele, desenvolveu-se a territorialização, com atividades vinculadas a cinco unidades básicas de saúde, registradas em diários cartográficos. Analisamos a experiência vivenciada em uma das unidades usando quatro eixos: a participação dos agentes comunitários de Saúde no ensino médico, aprendendo sobre equidade, a importância do vínculo equipe-comunidade, o protagonismo de estudantes, profissionais e comunidade e a aprendizagem por meio da territorialização. A análise da experiência demonstrou a importância da compreensão sensível ao mapeamento do território na perspectiva ético-estético-político do devir grupo sujeito para a Atenção Básica e atendimento conforme as necessidades da população.
Territorialização; Atenção Primária à Saúde; Educação Médica