Este trabalho apresenta uma discussão detalhada acerca das propriedades de convergência de um controlador à estrutura variável para sistemas incertos com uma entrada e uma saída (SISO). A abordagem adotada baseia-se na estratégia de controle por modos deslizantes e incorpora um algoritmo difuso adaptativo para compensar imprecisões de modelagem e perturbações externas que possam ocorrer. A limitação de todos os sinais do sistema em malha-fechada e as propriedades de convergência do erro de rastreamento são demonstradas analiticamente através do método direto de Liapunov e do lema de Barbalat. Este resultado corrige conclusões errôneas apresentadas anteriormente na literatura. Uma aplicação do controlador por modos deslizantes difuso adaptativo em um sistema não-linear de segunda ordem também é discutida. Os resultados obtidos numericamente confirmam o desempenho do controlador.
Controle Não-Linear; Modos Deslizantes; Lógica Difusa; Métodos Adaptativos
