O objetivo principal deste trabalho é descrever a mudança no modo de locomoção entre pernas e rodas do robô híbrido PEOPLER-II (Perpendicularly Oriented Planetary Legged Robot). A diferença entre PEOPLER-II e outros robôs híbridos está relacionado com a facilidade que foi projetado e também o seu sistema de controle. O robô realizará cinco tarefas: o caminhar, a locomoção por rodas, o chaveamento entre os modos de locomoção com pernas e rodas, o movimento de virar para esquerda ou direita e a rotação no sentido horário ou anti-horário. O chaveamento é realizado utilizando um método que reduza o custo total de energia necessária na troca entre pernas e rodas. Neste artigo serão apresentados os algoritmos de controle definidos para cada tarefa, as especificações do hardware definidas na arquitetura do robô e as interfaces do software utilizadas na simulação e no experimento. Os resultados experimentais obtidos validam a metodologia proposta.
Robôs móveis; perna; roda; robôs híbridos
