Neste artigo, o problema de controle robótico baseado em modelo com atenuação de distúrbios (ou problema de controle H<FONT FACE=Symbol>¥</FONT> robótico), apresentado em Chen et all (1994), é estendido para robôs manipuladores subatuados. O acoplamento dinâmico entre os elos é usado para controlar todas as juntas livres do manipulador. Uma solução explícita global é encontrada resolvendo um problema minimax definido através de uma equação de Bellman-Isaacs gerada pela teoria dos jogos. Resultados experimentais, obtidos com o manipulador UArm II, considerando as configurações totalmente atuada e subatuada, são apresentados.
Controle robusto; controle H<FONT FACE=Symbol>¥</FONT> não linear; manipuladores subatuados
